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   UAV:无人机系统

   GCS:地面站系统

   UAV Router:无人机路由

   GSC Router:地面站路由

   FC:飞控

   LOAD:载荷

   RC:数据链路整合单元

   GRC:遥控模块

   GLRC:载荷测控模块

   MP:任务规划模块
 

  翼飞智能拥有完整的飞控底软开发能力、数据链路开发能力、嵌软开发能力。可依据客户的需求,对飞控做顶层封装、对控制及链路做二次开发、对自定义载荷功能开发、通信数据整合开发等无人机相关定制研发。

  为快速高效解决客户对无人机的自定义设置,我司自主研发了翼飞智能开发者平台,主要包含自定义载荷与自定义地面站两部分。

  自定义载荷: 方便用户快速搭建载荷数据传输平台,简化了客户数据对接流程,方便统一进行载荷类型管理。

  自定义地面站:指令化形式操控无人机,以实现快速二次开发。

  载荷类型编号限定:私有范围1000-9999,公有范围0 – 999和10000-99999。

  UAV Router:无人机路由

  GCS Router:地面站路由

  UDGCS:用户自定义地面站系统

  EFTLink Broadcast:EFTLink的广播数据

  L:17771:表示当前软件监听端口为17771

  T:17770:表示软件数据发送的目标端口为17770

  EFTLink_LOAD_CONVERTER:EFTLink规约转换器(硬),以下简称SLC

  EFTLink_GLRC_CONVERTER:EFTLink规约转换器(软),以下简称SGC

  LOAD:载荷模块

  GLRC:载荷测控模块  

  规约转换器(硬)

  补充说明:xxxxxxxxxxxx

  25V INPUT:供电接口

  RC:接RC板

  MicroUSB:SLC配置接口

  PAYLOAD:载荷接口

规约转换器(软)

参考5.3.2UDGLRC通讯配置

  配置

  配置载荷数据与载荷测控数据的通道信息,详细说明见附件《附件4:EFTLink开发者平台使用示例》。

  注意事项:

  通道定义上从0开始,最多支持32个通道。

  变化数据发送频率推荐为10Hz,最大25Hz。

  通道0与通道1固定,分别为载荷类型与载荷唯一编码。

  说明

  自定义载荷,将载荷数据打包为EFTLinkCMD-Load指令进行发送。

   参考

  《EFTLinkCMD-LOAD&GLRC.docx》

  《附件1(EFTLinkCMD-ENUM).docx》

   UDLOAD实例

  1) 运行UDLOAD_UDGLRC.exe载荷测控客户端:  

  UDMP

  功能说明

  用户自定义任务规划模块,与MP通过TCP或UDP进行通讯,通讯方式可在MP中进行配置,MP默认监听端口为17772,用户可通过EFTLinkCMD-MP(见附件)指令与MP模块进行数据交互,实现自定义任务规划模块。  

  通讯配置

  1) UDGRC与GRC通讯方式设置

  2) GRC监听端口

  GRC监听端口默认为17771,如该端口被占用或无法使用,可在GCS配置文件中修改。

  配置文件目录如下:GCS安装根目录 // config.xml ,修改节点“L_UDGRCPort”即可;

  注意事项

  UDGRC控制通道为16个,通道值与无人机飞行相关,在设置通道值时需谨慎操作。

  通过UDGRC设置的通道值只会维持3秒,如需一直改变该通道的值,需每隔1秒重新发送设置该通道值的指令。

  UDGRC实例

  1) UDGRC与UDMP除数据传输端口与指令不同外,其他实现方式一致,参考UDMP实例,指令文档参考《EFTLinkCMD-GRC.docx》。

  UDGLRC

  功能说明

  用户自定义载荷测控模块,与SGC进行通讯,通讯指令参考文档EFTLinkCMD-LOAD&GLRC,可在SGC中配置通讯方式:TCP/UDP/COM,以实现自定义载荷测控模块。

  飞鹰M6-100是我司专门为了科研定制需求而研发的一款六旋翼无人机,1m轴距,机臂可拆卸,组装时间不超过3分钟。且飞机配套数据链路全由我司研发人员自行研制,可根据相关科研定制需求自由进行更改和调试。

 

无人机系统架构

平台系统架构图

  MP:任务规划模块

  GRC:遥控模块

  UDLOAD:用户自定义载荷

  UDGLRC:用户自定义载荷测控模块

  UDMP:用户自定义任务规划模块

  UDGRC:用户自定义遥控模块

  EFT_DAnalysis:数据分析软件

  EFT_LinkConfig:载荷配置工具软件

  EFTLinkCfg.xml:载荷配置文件,保存载荷通道和载荷遥控通道信息

  规约转换器包含软硬两部分,即SLC与SGC,SLC直连自定义载荷与无人机系统,将自定义载荷指令数据与EFTLink数据进行相互转换。

规约转换器

UDLOAD开发说明

2) 连接SLC,波特率为115200:  

  3) 使用快捷指令进行模拟载荷数据发送:

  点击需要发送的指令,修改后进行发送,如下EFT^MCH=[n,m],需去掉’[]’符号,并更换n与m为具体的值,n为通道编号(从0开始),m为通道值,通道值需满足规约转换器配置的通道值所占位数。指令发送成功回复:EFT^CL>OK,失败回复:EFT^CL>Error= [ErrorCode],ErrorCode的值见《附件2:EFTLinkCMD-ENUM》。

  4) 遥信数据:

  EFT^RI=xxxx:遥信数据,透传模式。

UDGCS开发说明

  通讯配置

  1) UDMP与MP通讯方式设置

  2) MP监听端口

  MP监听端口默认为17772,如该端口被占用或无法使用,可在GCS配置文件中修改默认端口。

  配置文件目录如下:GCS安装根目录 // config.xml ,修改节点“ L_UDMPPort”即可;

  3) 扩展:数据广播

  在需要更全面的二次开发时,可通过配置GCS数据广播端口,解析广播数据(EFTLink协议)。

  UDMP实例

  1) 运行UDMP_UDGRC.exe;

  2) 配置通讯端口

  3) 连接MP

  点击连接按钮连接GCS MP模块,开始进行数据通讯。

  4) 快捷指令

  选择需要控制的无人机编号,点击右侧MP组的快捷指令,修改后进行发送。发送成功回复:EFT^[SysID]>MMP>OK,失败回复:EFT^[SysID]>MMP>ERROR=[ErrorCode],其中符号‘[ ]’包含的数据根据实际数值进行替换,ErrorCode的值见《附件2:EFTLinkCMD-ENUM》,指令详细解释参考文档《EFTLinkCMD-MP.docx》。

  UDGRC

  功能说明

  用户自定义遥控模块,与GRC通过TCP或UDP进行通讯,通讯方式可在MP中进行配置,GRC监听端口默认为17771。用户可通过EFTLinkCMD-GRC(见附件)指令与GRC模块进行数据交互,实现自定义遥控模块。

  通道默认功能说明:

  通讯配置

  1) GCS配置

  开启地面站数据广播端口,地面站在接收到数据后将向对应的端口广播数据。

  2) SGC配置

  选择地面站配置的数据广播端口,用于接收地面站载荷数据。

  开启监听端口,用于接收UDGLRC的载荷控制指令数据。

  UDGLRC实例

  UDGLRC与SGC进行通讯,通讯方式可在SGC中进行配置,本平台支持无人机蜂群系统,所以在指令发送时需要区分无人机编号,载荷类型编号,具体参考EFTLinkCMD-GLRC指令文档。

  1) 运行UDLOAD_UDGLRC.exe载荷测控客户端:

  2) 连接SGC:

  根据在SGC中配置的通讯方式进行连接。

  3) 使用快捷指令进行模拟载荷数据发送:

  点击需要发送的指令,修改后进行发送,如下EFT^1>CGLRC>CCH=[LoadTypeID|n,m|n,m]。

  需去掉’[]’符号,并更换n与m为具体的值,n为通道编号(从0开始),m为通道值,通道值需满足规约转换器配置的通道值所占位数。

  指令发送成功回复:EFT^CGLRC>OK,失败回复:EFT^CGLRC>Error= [ErrorCode],ErrorCode的值见《附件2:EFTLinkCMD-ENUM》。

研发配套无人机

翼飞智能支持科研定制无人机项目